Lub ntsiab lus ntawm Sensor Fusion - hnyav txhua lub sensor

Hauv seem ntawm cov ntawv no, peb yuav ua kom pom lub cev, tab sis tib lub tswv yim siv rau ib qho kom koj xav ntsuas. Koj tuaj yeem xav tias ntau tus sensors ntawm tib hom yog ua tau, tab sis qhov no feem ntau txuas lawv tib yam tsis muaj hmoo.

Hauv kev sib piv, lub hybrid system muaj zog dua. Tsis muaj qhov ntsuas tuaj yeem ua rau peb ntseeg tau * * *, vim tias txhua qhov kev ua yeeb yam tsuas yog los ntawm kev sib txuas nrog lawv tuaj yeem ua rau peb tuaj yeem pom qhov tseeb.

Cia peb saib ntawm qee tus neeg cov sensors siv hauv Quadrotor, thiab sib tham txog lawv cov kev zoo thiab qhov tsis zoo, nrog lawv lub luag haujlwm hauv sensor fusion.

Ntiaj teb no txoj haujlwm system (GPS)

GPS muaj qhov ntsuas pom tseeb. Qhov kev ua piv txwv yuam kev yuav yog ob meters, thiab kev sib txawv yuav txav nrog lub satellite.

Yog tias koj xav siv lub ntiaj teb txoj haujlwm kom tau txais qhov tseeb txoj haujlwm mus rau centimeters, koj yuav tsum tau ntsia hlau nws nyob rau hauv txoj hauj lwm kom raug thiab ntsuas nws nyob rau ob peb hnub. Qhov no yog qhov tseeb tsis yog qhov peb xav tau. Tab sis qhov tseeb, txav ntawm kev kub ceev hauv huab cua, txawm tias 100Hz GPS cov khoom siv tsis tau du lub sijhawm.

GPS tsis tuaj yeem qhia koj cov kev taw qhia koj tab tom ntsib, tsuas yog cov kev taw qhia koj txav.

Ntxiv rau, lub z daws teeb meem (qhov siab) tuaj yeem yog ib feem kaum ntawm latitude thiab ntev. Yog li, peb yuav tsum tso 20 metres rau hauv av. Qhov no txhais tau tias GPS ib leeg tsis tuaj yeem qhia koj tias koj nyob deb li cas hauv av, tsuas yog koj nyob deb ntawm hiav txwv. Qhov kev daws teeb meem yog los ua kev nyeem ua ntej siv lub zog, tab sis tom qab ntawd peb muaj qhov chaw 20-'meter' yuam kev yuam kev bar. Ntxiv mus, hauv davhlau, hais tias hauv av ntawm GPS cov teeb liab sib txawv, yog li peb tsis tuaj yeem tshem tawm hauv lub sijhawm ntev no yuav raug tshem tawm thaum xub thawj!

Pom tseeb, GPS tsis txaus.

Peb tsis tuaj yeem poob rau hauv 20-40 metres saum av, uas yog tsawg kawg tsib zaj dab neeg siab, uas yog qhov ntev ntev rau cov npoo. Hauv lub neej tiag tiag, nws yog qhov xav tau zoo dua yuav tau nrhiav koj qhov chaw hauv ntiaj teb no nrog kev sib tsoo hauv av, tsis muaj qhov nrawm nrawm thiab qee cov duab qhia kev zoo nkauj.