Sensor fusion algorithm

Kalman Lim

Kalman lim yog raug.

Cov tub ntxhais ntawm lub algorithm yog los teeb tsa qhov teeb tsa "kev ntseeg" yam rau txhua lub sensor. Ntawm txhua lub sijhawm, cov ntaub ntawv sensor los ntawm lub sijhawm kawg yuav raug siv rau kev txheeb cais los txhim kho qhov kev twv kev twv (tus kheej ntxiv ntawm lub sensor tseem yuav raug txiav txim. Hauv kev sib piv ntawm cov kwv yees kwv yees thiab ntsuas tus nqi ntawm lub sensor, muaj txiaj ntsig zoo yuav tau kwv yees thiab tso zis.

Qhov no txhais tau tias yog tias muaj lub siab xav tau ib txwm muaj thiab pib qhia koj ib yam dab tsi tsis zoo li, lub ntsuas kev ua tsis zoo li, lub ntsuas pom kev tsis zoo li no, cov ntsuas kev ua tsis zoo li nws tau pib txiav txim siab dua.

Qhov no zoo dua li yooj yim nruab nrab lossis pov npav, vim tias Kalman lim tuaj yeem cuam tshuam nrog cov xwm txheej uas feem ntau cov sensors yog ib ntus ntawm kev txiav txim ib ntus. Tsuav ib qho uas ib tus tuaj yeem ua kom zoo vim li cas, nws tuaj yeem ua rau cov neeg hlau los ntawm lub caij tsaus ntuj.

Kalman Lim yog ib daim ntawv thov ntawm ntau cov ntsiab lus dav dav dav dav ntawm Markov cov saw thiab Bayesian kev xav, uas yog ib qho kev kawm ua lej uas cuam tshuam lawv cov pov thawj. Cov cuab yeej no yog cov cuab yeej siv los pab txhawb nws tus kheej cov tswv yim kuaj nws tus kheej (uas yog cov tseem ceeb ntawm peb hu ua "qhov tseem ceeb").

Yog li ntawd, nws tuaj yeem raug sauv paj nruag tias qee cov tshuab fusionor yog qhia cov ntsiab lus ntawm kev nrawm ntawm 1000 zaug ib zaug.

Kalman Lim tau tau siv rau hauv cov chaw hauv tebchaws Orbital ntawm Chaw Satellites rau xyoo lawm. Vim tias microcontroll tam sim no tuaj yeem khiav cov txheej txheem ntawm lub sijhawm tiag tiag, lawv tau ua ntau dua thiab nrov dua hauv Robotics.